11R-NSD62K02-S伺服驱动模块库存

类目：RELIANCE
型号：11R-NSD62K02-S
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主营DCS控制系统备件，PLC系统备件及机器人系统备件，
优势品牌：Allen Bradley、BentlyNevada、ABB、Emerson Ovation、Honeywell DCS、Rockwell ICS Triplex、FOXBORO、Schneider PLC、GE Fanuc、Motorola、HIMA、TRICONEX、Prosoft等各种进口工业零部件
11R-NSD62K02-S伺服驱动模块库存

（DM465数字量I/O模块）实现的。这种方案不仅实现了全数字控制，而且结构简单、接口清晰、可靠性高。可以看出多电机控制器（CP476）和CAN总线的应用是关键所在。 3.2 控制原理对于四台电动机协调控制一个转台来说，要实现齿轮消隙，其中两台要作为速度控制模式工作，作为消隙驱动的主电动机，提供与天线转动方向一致的主动驱动力矩。另外两台要作为力矩控制模式工作，作为消隙驱动的从动电机，为消隙机构的齿圈提供向后的啮合“张紧力”。天线控制单元HMI（PP320）通过串行接口RS-232将速度指令发送给多电机控制器（CP476），多电机控制器（CP476）通过CAN总线分别对四台直流调速器（欧陆）实现速度控制和力矩控制的切换，以实现对天线转台的无间隙传动。当转台顺时针转动时，设定电机1和3为速度控制工作模式，电机2和4为电流控制工作模式。电机1和3为主动电机，电机2和4为从动电机。M1、M2、M3、M4分别代表电机1、电机2、电机3、电机4的力矩。则提供的总力矩M=(M1+M3-M2-M4)。当转台逆时针转动时，则情况正好相反，电机2和4为速度控制工作模式，电机1和3为电流控制工作模式。电机2和4为主动电机，电机1和3为从动电机。提供的总力矩为M=(M2+M4-M1-M3)。对于两台作电流控制模式工作的直流调速器，外部给定电流指令，使之产生与主动电机相反的力矩，保持一定的张紧力。对于两台作速度控制模式工作的直流调速器，多电机控制器（CP476）接受天线控制单元的速度指令，经过处理后通过CAN总线发送给欧陆直流调速器，将与电机反馈速度比较运算后的偏差送入直流驱动器的速度环，通过力矩偏置，输出电流信号送给电流环，经过PID运算后，把电流信号送给电机电枢。从而既实现了转台电动机的速度和电流闭环控制，又实现了转台消隙。本系统在硬件设计上，选用贝加莱的PCC为核心控制单元，通过CAN总线实现四台直流调速器及其直流电动机的组网，天线控制单元、控保单元、转台位置信号分别通过通信扩展接口构成完整的天线控制系统。本系统中，PCC采用CAN总线网络控制直流电动机的运转，这不仅可以使电气接线大大简化，系统安装及维护工作大大减轻，且PCC可以以高速，高精度地对电动机进行控制，而且PCC对直流调速器实时状态信息监控更加具体全面，从目前业内高机动雷达及其它车载计算机控制系统和监控系统的发展现状来看，CAN总线的广泛应用已成为一个必然的技术趋势。 4.2 系统的应用软件设计该多电机控制系统的应用软件基于PCC的开发平台Automation Studio集成软件平台设计，充分利用了标准化工业控制器PCC的软硬件优势：（1) PCC的所有软件均采用模块化结构搭建，各个模块的功能既相对独立，又通过数据接口相互关联，既利于协同开发与维护，又便于项目的归档与标准化。各个任务模块相对独立的设计风格，可以有效地保证在系统器件或工艺要求变动时，对控制软件的影响都将是局部的、单一的。 The experiment proves that the fuzzy control algorithm can play an accurate and rapid role in regulating the speed fluctuation caused by the load change, voltage fluctuation and external interference of the motor. At the same time, it can reduce the starting time of the motor and improve the control accuracy of synchronous drive of multiple motors. Intelligent control principle: because the object model is difficult to be accurate, the system is nonlinear, and the factors such as large inertia and long lag time make it difficult to meet the requirements with traditional PID control [6] [7], so fuzzy control is adopted. In order to improve the accuracy and tracking performance of fuzzy control, more language values must be taken for language variables. The finer the classification, the better the performance. Fig. 3 shows the basic structure block diagram of fuzzy control. The fuzzy control applied in this paper is a typical two-dimensional fuzzy control with two inputs and one output. There are three variables, i.e. deviation e, deviation change EC and control amount F.
Determination and inference of fuzzy control rules fuzzy control rules are a set of fuzzy conditional statements obtained by summarizing the experience of experts and the skills of operators.