MOOG D662-4015伺服控制模块备件江西瑞昌

类目：RELIANCE
型号：D662-4015
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瑞昌明盛进出口贸易有限公司
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移动机器人由于具有优越的机动性和灵活性而备受青睐，在许多场合投入实际应用，如核工业检测，消防、火场检测，有毒、易燃、易爆气体场所探测，采矿、星球探测及无人战场等。为了适应不同环境下的应用，移动机器人控制系统的硬件和软件结构也不相同。本文涉及到的移动机器人是应用在防爆系统中，控制系统要求高稳定性、可靠性和实时性，采用西门子的S7-200系列的
PLC
作为控制器对其进行控制是一种既经济又能充分满足设计要求的有效方法。 1移动机器人控制系统的硬件设计
1．1 控制系统组成及PLG控制原理
一般的控制系统采用工控机控制整个系统的工作，工控机工作可靠、控制准确、使用方便。防爆机器人一般工作在室外环境和野外环境，工作环境恶劣。作为移动机器人，整个控制系统要求尽量轻便，这时若采用工控机则整个系统不够方便、灵活。PLC具有良好的稳定性、结构轻巧，采用两个PLC作为上、下位机，则系统轻巧灵活。根据操作和控制要求，控制系统选用西门子公司的S7-200系列的PLC，该PLC可以满足多种多样的自动化控制需要。由于具有紧凑的设计、良好的扩展性、低廉的价格以及强大功能的指令，使得整个控制系统的性价比大大提高，操作也简单易行；同时，系统的可靠性、稳定性和控制的准确性也得到了保证。控制系统结构如图1所示。

此防爆机器人的控制系统主要由上、下位机两部分组成。上位机PLC(CPU224)用于整个系统的启停控制，控制台上为一系列控制按钮，控制台将希望的机器人的动作传到上位机的PLC和上位I扩展模块(EM221)里，操纵杆将电位器的位置通过PLC的扩展A／D模块(EM231)将模拟量转化为数字量，通过上位PLC和下位PLC(CPU224)的通讯，将这些数据传输到下位PLC。同时，上位机接收来自下位机的温度、位置、角度等状态信息。为了将这些数据显示，选用性价比较高的数码管与上位PLC进行相应的连接，然后将这些数据准确地显示出来。防爆机器人机体上的摄像头将机器人工作现场的画面传送到控制台的显示器上，在显示器上实时反映机器人的工作状态，便于操作者根据实际情况控制排爆机器人的动作。
下位机的PLC一方面接收上位机传过来的指令，并和O扩展模块(EM222)一起通过继电器组对直流 accident interlocking shutdown is particularly important as the guarantee of safe production of the whole process.

IV Summary and Prospect

As the core control system of the safety interlock of the whole chemical fertilizer production process unit, the reliability and stability of ESD system directly affect the production safety of the whole plant. Ge 90-70 GMR system provides various combinations from input to CPU controller and output, complies with IEC61508 standard, and can reach and obtain t ü V AK1 ~ AK6 / IEC sil1 ~ sil3 level certification. It has been successfully applied in the 4045 large chemical fertilizer project in Dazhou Jiuyuan to protect the on-site equipment, avoid huge losses caused by dangerous diffusion, and escort the safe production of the factory.

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